Past Simple – это однократный факт из прошлого
Present Perfect – указывает, как долго продолжается текущая ситуация.
Present Continuous - указывает на то, что что-то происходит в данный момент.
Present Simple имеет дело не с текущей ситуацией, не с прошедшей или будущей, но с тем, что совершается постоянно и, по возможности, вечно.
Вот поэтому мы говорим I’m looking, I’m listening, I’m running, но I see, I hear, I love, I understand, I remember. Ведь наша способность видеть, любить, понимать, помнить сохраняется за нами всегда, а не имеет временный характер.
Поэтому мы говорим «Я занимаюсь дзюдо 5 лет» как «I have done judo for 5 years» , ибо это не вечная ситуация, а текущая и мы спрашиваем, как долго она длится.